是论起基础的牢固,他自己并不一定能够比得上林纳,所以林纳的课上,嘉一还是能够得到不少的启发的。
但是林纳虽然学识不错,但作为一个老师,却算不上优秀,他上课的进度很乱,没有一个完整的框架,或者说即使是有,也经常是想到哪说道哪。
这对于他的学生的要求是很高的,像是嘉一这种能够跟得上的,学习的进度就很快,稍微听一听重点,关注一下就好,但是像是特鲁迪这样的,就会觉得很悲催了,往往就感觉自己是在听天书一般。
这种情况,就只能自学了,学院对于老师的要求,就是不要胡乱说,真的有水平就可以,对于教学质量,还真的没有什么要求。
林纳上了一会的课,又注意到了嘉一,整个教室里面,也就他的脸上没有露出迷茫的神色了。
他前两天才讲完常微分方程,今天就开始说偏微分,没有瞢圈的也只能是提前学过的了。
他伸手一指嘉一,对其余人说道:“看你们这个样子,就像是我说的和你们不是一个语言一样,还是让嘉一上来说一说吧,或许他和你们年纪接近,会让你们更加便于理解。”
说着,就招呼嘉一上来。
嘉一也没有怯场,这也不是第一次了,刚开学的时候嘉一还经常来上课,被林纳拉上去好几次了,要不是解题,要不是讲解思路,甚至还有带过大半截的课。
上台之后,嘉一向林纳示意过后,说:“我也不知道该怎么讲,就出一道题,和大家讲一讲解题思路吧。”
他本来想要从林纳的教材之上选择一题上来讲,但是突然间想起来自己正在处理的滑板飞控和平衡问题,他想了一下,将几个参数忽略,简化条件,并且理想化之后,作为题目出了出来。
“有一个加速向下的量,归一化的n系重力加速度通过旋转矩阵r左乘旋转到b系,即k为归一化的旋转矩阵r(b-e)...最后,我们根据这个来计算向下的偏差。”
嘉一的题目写完,向下一看,却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些,没有一个人的表情轻松的。
特鲁迪在嘉一上去的时候,还想着嘉一能够说些清楚一些,前几次嘉一上台的时候,无论是解题还是授课思路都很清晰,而且十分的详细,不会省略一些自己看起来没有必要的步骤,所以在特鲁迪眼里,嘉一的授课水平其实还要高一些。
但是这个题目一些出来,他感觉自己连读懂题目都有些难了,这到底说的是啥。
嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法,直接就开始解题:“我们首先构建目标姿态旋转矩阵,然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d,取两个矩阵中的z轴向量,即yaw-axis...计算yaw的权重...构造e_r_c
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